De aanzet tot de historische verzameling van de Koninklijke Militaire Academie (KMA) is de instelling van de Heldengalerij op het Kasteel van Breda in 1839 door de toenmalige kommandant van de KMA, luitenant-kolonel H.G. Seelig.
Ter gelegenheid van het 85 jarig bestaan van de KMA in 1913 roept de toenmalige Gouverneur van de KMA, generaal-majoor der cavalerie H. Kemper, op tot het aanleggen van een historische verzameling. De Eerste Wereldoorlog veroorzaakt enige vertraging maar in 1918 is de inventarisatie van het bezit afgerond en neergelegd in het boekwerk ”Catalogus van de Historische Verzameling der KMA”. Tot de Tweede Wereldoorlog wordt de collectie uitgebouwd. Jammer genoeg is gedurende de Tweede Wereldoorlog een deel van de collectie verloren gegaan.
In de na-oorlogse periode (1954-1985) was de heer H.J. Wolf, als bibliothecaris verbonden aan de KMA, de drijvende kracht achter de historische verzameling. Hij had de historische verzameling in die periode nauwkeurig gedocumenteerd onder andere in opvolgende uitgaven van “De geschiedenis van de KMA”, waarvan de 7de uitgave in 1980 was verschenen. Vanaf midden jaren ‘80 ligt de nadruk op behoud en restauratie van de vele waardevolle voorwerpen.
In 2003 wordt op verzoek van de Gouverneur van de KMA de stichting Historische Verzameling KMA (HV KMA) opgericht om namens hem de cultuur-historische collectie van de KMA te beheren. Vanaf dat moment houdt de Stichting zich bezig met registratie, beheer en behoud van de collectie en stelt zij een expositieruimte open voor een breder publiek.
De collectie is zeer divers en is eigendom van de KMA/Nederlandse Defensie Academie (Staat der Nederlanden). De collectie omvat een groot aantal voorwerpen van historische en/of kunstwaarde die betrekking hebben op de geschiedenis van het Kasteel van Breda, de historie van het vorstenhuis voor zover in relatie tot het Kasteel van Breda en de historie, de tradities en de opleidingen van de KMA, de voormalige Cadettenschool in Alkmaar, de voormalige Hoofdcursus in Kampen en het Opleidingscentrum van Officieren van Speciale Diensten (OCOSD) later het Opleidingscentrum voor Officieren (OCO) genaamd.