In 1295 wordt de persoonsnaam “Beek” voor het eerst in de geschriften vermeld en in 1408 eveneens als plaatsnaam. Eeuwenlang heeft Beek deel uitgemaakt van diverse heerlijkheden en dan met name Princenhage. Van 1813 t/m 1941 is het een kerkdorp in de gemeente Princenhage. In 1942 wordt het een zelfstandige gemeente met de naam Beek NB. In 1951 wordt de gemeentenaam: Prinsenbeek. Op 1 januari 1997 wordt de gemeente Prinsenbeek opgeheven en behoort dan tot de gemeente Breda.
In het zicht van het verlies van de zelfstandigheid neemt een aantal Prinsenbekenaren op 18 september 1996 het initiatief om een heemkundekring op te richten. Van oudsher geeft een (Prinsen)bekenaar op de vraag waar men woont als antwoord: “Op de Beek”. De vereniging heeft daarom voor deze zeer herkenbare naam gekozen. In het logo zijn uit het wapen van de per 1 januari 1997 opgeheven gemeente Prinsenbeek te herkennen: de beek en de drie linden. Ook de vlag heeft deze herkenbare elementen. Tot werkgebied is gekozen voor de grenzen van de gemeente Prinsenbeek zoals die waren voor de gemeentelijke herindeling van 1 juli 1976, toen de gemeente Prinsenbeek de helft van de gemeente (de Haagse Beemden) afstond aan de gemeente Breda. Uiteraard is er daarnaast nog veel aandacht voor het totale gebied van de per 1 januari 1942 opgeheven gemeente Princenhage, waarvan (Prinsen)Beek tot dat moment deel uitmaakte.
Sinds 2005 heeft de heemkundekring ook een museum met de naam De Rijf. Hier zijn naast de vaste heemkundige collectie, een maquette (1:50) van het oude Prinsenbeek, ook wisseltentoonstellingen te zien.
